動物商であったカール・ハーゲンベックが
1907年、動物商であったカール・ハーゲンベックがハンブルクに動物を野生のままに展示するような動物園を作った。檻の中に閉じ込めるのではなく、野生の生態のままに観察できるやり方を「ハーゲンベック方式」(無柵放養式展示とも)という。ハーゲンベックが作った動物園がドイツ語でZoologischer Gartenと言ったことから、動物園で英語の正式表記にZoological Parkを採用しているところもいくつかある。
日本では1882年に上野恩賜公園内に現在の東京国立博物館が移転開設され、天産部付属施設として恩賜上野動物園の前身が作られたのが始まりと言われている。
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その後、全国の各地方都市に動物園が開園したが、戦時中にはほとんどの動物園が閉鎖状態となり、戦後に徐々に再開されていく。1970年代まで、博物館などと同じく一種の教育施設として子供連れを中心に親しまれてきたが、1980年代には余暇活動の多様化や出生率の低下(少子化)等の理由によって入場者が減り、閉園に至る動物園も出た。その環境下での成功例の一つが旭川市旭山動物園とされている(収支を考えて疑問視する向きも一部にある)。
現代の動物園では単に動物を研究用に収蔵するあるいは市民の見世物とする事への批判が高まったこともあり、研究面では飼育下での繁殖などを通じて野生個体群における種の保存への還元のための基幹研究施設として市民社会向けには単なる珍獣の見世物ではなく、動物の生態をより高度に学ぶことができる生涯教育施設としての充実が求められている。